谐波减速机主要由三个基本构件组成：

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；

（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；

（3）波发生器H，它相当于行星架。

虽然这个谐波减速机只有是三个重要组成部件但是在能完美制作这个谐波减速机的厂商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive虽然并不是只有他们会制作，而是他们的谐波减速机制作工艺和掌握的技术含量比其他厂家多太多了。就目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

四、谐波减速机特点

1.可按实际要求采用多种安装形式，多个面均能安装；

2.安装必须牢固、可靠；

3.原动机、减速机的工作机构之间须仔细对中，误差不得大于所用联轴器的许用补偿；

4.安装后用手转动，必须灵活、无卡滞现象

五、谐波减速机应用范围     

谐波齿轮减速机在航空、航天、能源、航海、造船、仿生机械、常用军械、机床、仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农 业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合

六、新宝谐波减速机噪音对工作的影响：

一、减速器中齿轮加工对减速机噪音的影响的噪音对工作平稳性精度、齿轮的接触精度、齿轮的运动精度、装配精度等各方面都有很大的影响，要想降低减速机的噪音就要知道噪音产生的原因，速器的噪声是由于在它运转过程中机内齿轮啮合产生周期性的交变力对轴承、箱体的作用而引起的发生振动。评定圆柱齿轮减速器(以上简称减速器)质量水平的主要标准就是它的噪声值。随着产品标准的国际化，国家对减速器的噪声值作出了更加严格的限定，这就要求对减速器的噪声控制进行研究。

(一)齿轮加工误差对噪声的影响。减小与控制齿轮噪声是降低减速器噪声的根本。为了降低齿轮噪声，需从结构设计与齿轮精度两方面来考虑。

1、低噪声齿轮结构设计的要求。齿轮结构设计对噪声的影响是很重要的，理想的设计是：尽量提高轮齿的弯曲强度，选择较大的变位系数与适当的螺旋角，使啮合系数加大，从而达到降低噪音的目的。

2、齿轮制造精度对噪声的影响。对标准系列减速器来说，齿轮的制造精度决定着它的噪声值。减速器齿轮的主要作用是传递转速和扭矩，因此对它的齿轮制造精度要求，其工作平稳性等级是主要的。具有较高工作平稳性等级的齿轮不仅本身的使用寿命长，而且传动中的冲击、振动小，噪声也就小，所以限制齿轮的工作平稳性误差是减少齿轮噪声的关键。